Eine römische Ansiedlung war im Güglinger Gewann „Ochsenwiesen/Steinäcker“ schon lange bekannt. Bei der Bewirtschaftung der landwirtschaftlichen Flächen wurden immer wieder römische Funde geborgen. Die älteste offizielle Fundmeldung datiert zurück in das Jahr 1794, erste Grabungen fanden in der 1. Hälfte des 19. Jahrhunderts statt.

Erst in den 1990er Jahren wurde jedoch deutlich, dass es sich bei der Fundstelle nicht wie angenommen um einen ausgedehnten römischen Gutshof handelte, von denen bereits viele im umgebenden Zabergäu nachgewiesen worden waren, sondern um eine große zivile ländliche Siedlung (Vicus).

In den Jahren ab 1999 wurden von der Kreisarchäologie Heilbronn großflächige archäologische Untersuchungen im Vicus vorgenommen. Sie ergaben ein detailliertes Bild des Vicus. Bislang wurden rund 4,5 Hektar der geschätzten 10 Hektar Siedlungsfläche ausgegraben. Zahlreiche Funde und Befunde kamen bei den Grabungen zutage – Spektakuläres und Einzigartiges stets auch neben Alltäglicherem.

Der Vicus von Güglingen, dessen Einwohnerzahl sich auf viele Hundert schätzen lässt, war als zentraler Handels- und Marktort im Zabergäu ein bedeutendes Unterzentrum und existierte von etwa 120 n. Chr. bis um die Mitte des 3. Jahrhunderts.

Er war zum einen ein wichtiger Bezugspunkt für die umliegenden Gutshöfe, zum anderen lag er verkehrsgünstig an der Zabertalstraße, die einen wichtigen Handelskorridor vom Oberrheingebiet zum Mittleren Neckarraum darstellte.

Das denkmalgeschützte Alte Rathaus in der Güglinger Ortsmitte befindet sich zentral am Marktplatz und liegt unmittelbar neben der Stadtkirche. Erbaut wurde es im Jahr 1850 im sogenannten württembergischen Kameralamtsstil, nachdem der Vorgängerbau beim verheerenden Stadtbrand von 1849 sein Ende fand.

Die Stadtverwaltung beherbergte das Alte Rathaus bis zu ihrem Umzug in einen Neubau im Jahr 1988. In der Folgezeit erfuhr das Gebäude verschiedene Nutzungen bis zu seinem anschließenden Leerstand.

Nachdem in Güglingen der Gedanke gereift war, die teils aufsehenerregenden Hinterlassenschaften der römischen Vergangenheit der Öffentlichkeit vor Ort und dauerhaft zugänglich zu machen, wurden zunächst verschiedene Standorte für ein Römermuseum diskutiert.

Der Initiative des Güglinger Bürgers, Architekten und Kirchenbauers Heinz Rall ist es zu verdanken, dass das Gebäude schließlich zum Römermuseum umgebaut wurde: Eine großzügige Spende des Visionärs lieferte den entscheidenden Anstoß. Ihm zu Ehren wurde der rund 70 qm große Saal im 2. Obergeschoss, in dem Veranstaltungen und jährlich wechselnde Sonderausstellungen stattfinden, als „Heinz-Rall-Saal“ benannt.

Seit Ende April 2008 beherbergt das Römermuseum Güglingen rund 2000 Exponate auf drei Stockwerken mit einer Gesamtfläche von rund 300 Quadratmetern. Die Dauerausstellung präsentiert die zahlreichen römischen Hinterlassenschaften aus dem Zabergäu sowie dem Vicus von Güglingen. Mit ihren zahlreichen Ausstellungskomplexen beleuchtet sie dabei vielfältige Bereiche der römischen Kultur.

Der Träger Römermuseums ist die Stadt Güglingen. Das Museum ist auf allen drei Stockwerken barrierefrei zugänglich.